循迹传感器模块

一、模块介绍

利用一左一右两个红外传感器检测黑色跑道。

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循迹传感器采用的是一左一右两个红外传感器。具体的检测原理是跑道黑线吸收光，红外传感器接收不到返回的数据，经施密特触发器整形后输出高电平。场地区域为白色反射所有光，传感器发射的红外光遇场地反射，接收管接收到反射光，经施密特触发器整形后输出低电平。

二、原理分析

循迹传感器是由两个红外反射模块组成， IRS-F2为红外发射装置，负责发射红外线，TCRT5000为红外接收装置，负责检测有无反射回的红外线。当红外模块的接收端导通时，U1B比较器输出低电压，当红外模接端没有收到红外线时，比较器输出高电压。

三、代码解读

1、初始化IO口为输入。

GPIO_Init();

2、开启IO口复用时钟。

RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO,ENABLE);

3、设置IO口与中断线的映射关系。

void GPIO_EXTILineConfig();

4、初始化线上中断，设置触发条件等。

EXTI_Init();

5、配置中断分组（NVIC），并使能中断。

NVIC_Init();

6、编写中断服务函数。

EXTIx_IRQHandler();

7、清除中断标志位

EXTI_ClearITPendingBit();

四、实践操作

一、实验操作步骤:

1、将 STM32F103 核心板正确插接到魔法师 M3/M4 底板上，连接好 J-link 与 PC 机；

2、将循迹传感器模块插到底板 P5 口，底板拨码 S1 拨向 ON 端；

3、编译整个工程，打开底板电源，烧写程序到核心板，并按一次复位按键。串口调试助手波特率为115200。

二、实验现象:

把传感器放到模拟跑道上移动，串口打印传感器应该变换的方位信息。（黑色胶带作为模拟跑道，其余位置是白纸）

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多年嵌入式开发经验，精通STM32/51单片机，扎实的C语言基本功

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